清军在盲目乐观而又准备不充分的情况下，对厦门发动了进攻。

阮旻锡《海上见闻录》和江日升《台湾外纪》等诸多史籍均记叙了这场惨烈的海战。

初十，黄梧乘潮落率战船四百余艘出海门，乘风顺流进逼厦门，郑成功亲自督师迎战。

此时郑军处于逆风，顶风逆流与清军交战，对郑军十分不利，但深谙水情的郑成功知道这种状况不会持续很长时间，待风势水流转向之时，优势就会在己一方。

于是，郑成功令所有战船全都沉砣停泊，不得擅自起锚交战。

清军船队则乘风顺流而至，对着郑军船队后面的陈尧策、周瑞指挥的两条战船猛烈开炮，战船被炸沉，船上郑军将士全部殉难。

然而，清军见郑军其余的战船停泊不援，不觉生疑，担心中计，于是纷纷落帆停舵，远远地进行炮击。

这个战术指挥上的失误，使清军丧失了乘风顺流的有利战机。

郑成功见状大喜，为拖住清军，他下令全力用大炮进行还击。

双方在海面上展开了炮战，一时间炮声轰轰，硝烟弥漫。

战至近午，潮平风转，郑军一方变为乘风顺流。

郑成功当即下令反攻，郑军战船拔锚而起，向清军战船冲去。

黄梧到此时方才醒悟，但为时已晚。

清军在长时间的炮战中并未占得上风，已呈疲惫之态，又处于逆风逆流，而且所率官兵多为不习海战之满族八旗士兵，他们&ldo;舍弓马长技&rdo;，而与郑军&ldo;争衡于舟楫波涛之间&rdo;，被杀得纷纷落水。

双方激战正酣，郑泰率五十只战船又加入战斗。

原来镇守厦门的郑泰侦知广东清军并未参战，便派战船前来合击清军。

郑军迅速确立了战斗优势，杀得清军大败，击沉战船十三艘。

有三艘清军战船逃至一小岛，郑军的战船蜂拥而至，将其团团围住，清军抽刀举箭，拒守于岸边。

郑成功亲自赶到，派部将马信进行劝降。

走投无路的清军只好放下武器投降，当夜这批已降兵将被溺毙于大海之中。

关于此事，《台湾外纪》这样记载：&ldo;有船三只，见圭屿，欲拢岸。

舵公不允，众疑有异心，杀之。

登岸远望，乃海中孤屿，绝地也。

欲再下船，成功船已蚊至，无奈抽矢出刀，据岸拒之。

功见有四百余众，遣马信折箭为誓招之。

诸人计穷，乃投刀矢降。

后亦被成功溺于海。

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出海门一路的清军大败，高崎战场的情况也大抵如此。

当时，奉郑成功之命防守五通、高崎的是右虎卫陈鹏。

右虎卫是郑军精锐，其官兵都是经过严格挑选和训练的壮勇者，战斗力极强。